對齊功能常用在Force Sensor執行精密插件應用，透過力覺控制可針對X、Y、Z旋轉軸向做Align補償的動作，當偵測到扭力為零時，手臂將停止轉動，降低Align時工件受力變形的風險。

• 探測

探測，在精密組裝製程中是一個非常實用的功能。設定單一軸向(通常為Z軸)的力控制參數，透過設定機器人建立一個規律且逐漸縮小的Arc移動範圍。手臂將維持這個設定的力量運行，移動的同時執行力偵測，當移動過程中力回饋為零時停止運轉。

• 追蹤

追蹤這個功能可以讓工業機器人發揮如同協作行手臂一般拖曳教點；也可以應用在任何不規則路徑的移動。讓使用者調校機器人位置設定時更加簡單，僅需要設定力控制條件且Target Force為0，運行時機器人會跟隨受力的方向移動，直到偵測的力量為零時停止運行而達到跟隨(追蹤)效果！

• 加壓

加壓功能，顧名思義就是針對工件施加壓力，加壓的方向能依照實際操作設定而Epson force sensor的工作力範圍為0.1N~ 250N。可以設定加壓力條件，運行後機器人會依照設定的力條件運作，在未達到設定的力量前將持續加壓作業。

A. 手臂上的夾持物受力時，透過力覺感應器回饋力道給機械手臂，讓機械手臂可以根據這個回饋力道的大小與方向來做出下一個相對應動作。

B. 柔性組裝產品案例說明。如下圖，此案例是要組裝LCD Module與PCB對應Pin。標準做法會需要利用工業相機透過影像運算來確定目標LCD的位置，取件後再次透過相機進行二次定位來確定針腳位置進而完成整個插件流程。而這中間主要透過力覺感測器的探測、跟隨、加壓等功能完成整個流程。

C. 流程動作說明：

D. 組裝調機要點說明：

狀況一、LCD Module無法插到底

解決方式：

• 判斷當前插件力量設定是否大於插件摩擦力量。
• 設定工作平面Plane。利用RC+內建GetRobotInsidePlane參數控制插件深度，維持一定的插件品質。

狀況二、LCD Module針腳歪斜與對位問題

解決方式：

• 插件前偵測Z軸力回饋。
• 分兩個模式處理。

1. 模式A：當Z軸力回饋大於等於設定的力量時，使用力覺感測器的跟隨功能Release x、y軸方向，同時維持Z軸力量加壓往插件位置移動。
2. 模式B：當Z軸力回饋小於設定力量，則針腳歪斜。不插件。